2019.10.7-fortnight-总结

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所有实验均为gazebo环境， 小车底盘控制接近于理想

对gazebo仿真的探索和理解

  1. 对于底盘控制， gazebo的插件并不能给予太多选项， 没有 PID 参数控制
  2. 结合实验，判断：基本上，对于给定的cmd_vel， 插件必定会解算得到两侧速度并100%根据其速度行驶，但由于可以设定摩擦力和力矩值，所以实际移动距离和位姿与里程计的odom有差别
  3. 结论 ： gazebo更多只能是对算法（视觉，路径规划与导航，机械臂控制）的一个初步实验作用。特别是对于底盘，gazebo并不能起替代作用 参考 ：turtlebot3-burger 的小车urdf结构

这个国庆 / 最近干了啥

  • 首先是尝试了 差分（differential - drive） 的move_base规划， 效果不好
    1. 网上并没有说 base_local_planner 的配置与小车有关系，但实验结果为车体积越小，可靠性越好
    2. 对于差分车：小车长度越长，转弯半径越大，本身就会制约其达到cmd_vel
  • 又结合工程训练赛的项目使用了mecanum的底盘， 效果依然不好
    1. 规划的路径依然是一条差分的路径， 没有很好的利用y轴的平移速度（实验中监测cmd_vel可发现很少给出linear.y的值）
    2. 这里产生了疑惑，将在下面给出
  • 继续研究时深感自己对于基本原理的缺失导致对一些问题很难有理性的分析， 同时也不知道该怎么在网上搜索答案，于是在图书馆借了本《机器人建模与控制》的书开始学习，希望对路径规划有更全面的理解
    1. 对linear algebra的要求不低， 加上已经对大一上学习的知识开始遗忘， 所以相当于边学边复习线代 image

接下来目标

  1. 讲工程训练赛作为优先目标（10.31校内初选）
    • 完成任务规划和功能调度
    • 一个星期内看是否可以把车组装并跑起来
  2. 继续学习《机器人建模与控制》

疑惑

  1. 对move_base的理解是否不够深刻，还是move_base具有局限性
  2. 按道理来说，使用mecanum结构后，小车的转弯半径将消失，但实际使用move_base导航还是可以明显看到小车被转弯半径束缚的情况，网上没有答案